高橋 伸弥 (タカハシ ノブヤ)

Takahashi Nobuya

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職名

助教

研究分野・キーワード

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http://www.cc.miyazaki-u.ac.jp/takahasi/

出身大学 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1994年03月

    宮崎大学   工学部   卒業

出身大学院 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1996年03月

    宮崎大学  工学研究科  情報工学専攻  博士課程  修了

  •  
    -
    2006年09月

    熊本大学  自然科学研究科  生産システム科学専攻  博士課程  修了

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 熊本大学 -  博士(工学)

  • 宮崎大学 -  修士(工学)

  • 宮崎大学 -  学士(工学)

 

論文 【 表示 / 非表示

  • A study of robust controller and observer design method for a rolling object and beam system

    Takahashi Nobuya, Sato Osamu, Sato Asaji, Yokomichi Masahiro

    Artificial Life and Robotics   23 ( 1 ) 67 - 72   2018年03月  [査読有り]

    共著

     概要を見る

    © 2017, ISAROB. This paper deals with a robust control problem for a ball and beam system with an uncertainty. At first, we clarify the effect of a measurement error in the beam rotational angle and its differential value. It is expressed as additional terms in the state and input matrix of the state equation, which is called as a structured uncertainty. For this system, a robust tracking controller and a robust state observer are applied. Both components are designed based on a robust control, which is called guaranteed cost control. This is a kind of cost minimization method for designing problem of a linear feedback system. The controller is obtained as the solution of the matrix algebraic Riccati like equation, which is referred to as stochastic algebraic Riccati equation. The nominal system performance is degraded due to the influence of the uncertainty, but it is able to design a system with robustness for disturbance. Next, we consider the design problem of a state observer to estimate all state variables form the output signal easy to measure, like rotation angle of the beam. For the design problem of the state observer, we consider dual problem of the original system. Consequently, our proposed system estimates the whole state vector, and using estimated state values, it controls the ball to the desired position. Both components have robustness for the uncertainty. Numerical result shows the validity of our proposed method.

    DOI

  • 圧電素子から取得した生体信号データの解析

    長谷川 凜、高橋 伸弥

    平成29年度環境ロボティクス学科卒業論文     2018年02月

    共著

  • Development of Pseudo Haptic Feedback in VR Environment

    Isamu Miyahara, Masahiro Yokomichi, Osamu Sato, Nobuya Takahashi

    Proceedings of the Twenty-Third International Symposium on Artificial Life and Robotics 2018     686 - 689   2018年01月

    共著

  • A study on obstacle avoidance trajectory of manipulator with flexible element

    Asaji Sato, Osamu Sato, Toshiki Yagi, Nobuya Takahashi, Masahiro Yokomichi

    Proceedings of the 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics     677 - 681   2018年01月

    共著

  • Controller design for quadrotor based on I/O linearization

    Masahiro Yokomichi, Yuta Yamashita, Nobuya Takahash, Osamu Sato

    Proceedings of the 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics     694 - 697   2018年01月

    共著

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科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 自律UAV群による災害時の臨時ネットワークインフラ構築技術の確立

    基盤研究(C)

    研究期間:  2017年04月  -  2020年03月  代表者:  横道 政裕

研究発表 【 表示 / 非表示

  • 入力行列に不確かさを有するネットワーク化システムのギャランティードコスト制御

    高橋 伸弥, 横道 政裕, 佐藤 治

    日本機械学会 2015年度年次大会  (北海道大学工学部)  2015年09月  -  2015年09月    日本機械学会

  • RGB-dカメラを用いたARにおける仮想物体の運動精度の改善

    石原 誠康,横道 政裕,高橋 伸弥

    第32回計測自動制御学会九州支部学術講演会  (長崎大学)  2013年11月  -  2013年12月    計測自動制御学会九州支部学術講演会,

  • 対象物とリンクの衝突における衝撃力緩和に関する研究

    佐藤浅次, 佐藤治, 高橋伸弥

    日本機械学会九州支部 宮崎講演会  (宮崎大学 木花キャンパス)  2011年09月  -  2011年09月    日本機械学会九州支部

  • 不確かなパラメータをもつ離散時間システムの多段階ギャランティードコスト制御

    岩本拓巳, 河野通夫, 高橋伸弥, 鈴木達雄

    第11回制御部門大会  (琉球大学 千原キャンパス)  2011年03月  -  2011年03月    計測自動制御学会

  • LQR法を用いた周期的通信制約のある線形時不変システムの安定化

    鈴木達雄, 高橋伸弥, 横道政裕, 杉内寿, 河野通夫

    第29回計測自動制御学会九州支部学術講演会  (宮崎大学工学部)  2010年12月  -  2010年12月    計測自動制御学会九州支部

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