横道 政裕 (ヨコミチ マサヒロ)

YOKOMICHI Masahiro

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職名

准教授

生年

1967年

メールアドレス

メールアドレス

研究室電話

0985-58-7420

出身大学 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1990年03月

    北海道大学   工学部   卒業

出身大学院 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1995年03月

    北海道大学  工学研究科  博士課程  修了

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 北海道大学 -  博士(工学)

 

論文 【 表示 / 非表示

  • A study of robust controller and observer design method for a rolling object and beam system

    Takahashi N., Sato O., Sato A., Yokomichi M.

    Artificial Life and Robotics   23 ( 1 ) 67 - 72   2018年03月

    共著

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    © 2017, ISAROB. This paper deals with a robust control problem for a ball and beam system with an uncertainty. At first, we clarify the effect of a measurement error in the beam rotational angle and its differential value. It is expressed as additional terms in the state and input matrix of the state equation, which is called as a structured uncertainty. For this system, a robust tracking controller and a robust state observer are applied. Both components are designed based on a robust control, which is called guaranteed cost control. This is a kind of cost minimization method for designing problem of a linear feedback system. The controller is obtained as the solution of the matrix algebraic Riccati like equation, which is referred to as stochastic algebraic Riccati equation. The nominal system performance is degraded due to the influence of the uncertainty, but it is able to design a system with robustness for disturbance. Next, we consider the design problem of a state observer to estimate all state variables form the output signal easy to measure, like rotation angle of the beam. For the design problem of the state observer, we consider dual problem of the original system. Consequently, our proposed system estimates the whole state vector, and using estimated state values, it controls the ball to the desired position. Both components have robustness for the uncertainty. Numerical result shows the validity of our proposed method.

    DOI

  • Development of Pseudo Haptic Feedback in VR Environment

    I.Miyahara, M.Yokomichi,O.Sato,N.Takahashi

    Proceedings of 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics   OS11 ( 4 )   2018年01月  [査読有り]

    共著

  • A study on obstacle avoidance trajectory of manipulator with flexible element

    A.Sato, O.Sato, T.Yagi, N.Takahashi, M.Yokomichi

    Proceedings of 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics   OS11 ( 1 )   2018年01月  [査読有り]

    共著

  • Discrete-time Robust Controller and Observer for a Ball and Beam System

    N.Takahashi, S.Yayama, M.Yokomichi, O.Sato

    Proceedings of 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics   OS11 ( 2 )   2018年01月  [査読有り]

    共著

  • Controller design for quadrotor based on I/O linearization

    M.Yokomichi,Y.Yamashita, N.Takahashi, O.Sato

    Proceedings of 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics   OS11 ( 5 )   2018年01月  [査読有り]

    共著

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著書 【 表示 / 非表示

  • 非線形システム制御論

    島公脩,石動善久,山下裕,渡邉昭義,川村武,横道政裕 (担当: 共著 , 担当範囲: 1-31頁、162-182頁 )

    コロナ社(東京)  1997年07月

  • 非線形システム制御論

    島 公脩, 石動 善久, 山下 裕, 渡邉 昭義, 川村 武, 横道 政裕 (担当: その他 )

    コロナ社  1997年 ISBN: 4339031674

    CiNii

総説・解説記事 【 表示 / 非表示

  • 時変フィードバックによるナイフエッジの大域的安定化

    共著者:橋口裕明,横道政裕

    宮崎大学工学部紀要,30,333-336頁     2001年09月

     

  • 非線形非最小位相系の出力トラッキングにおける軌道生成

    共著者:日高康展,河野通夫,横道政裕

    宮崎大学工学部紀要,30, 329-332頁     2001年09月

     

  • 非線形系の近似モデル追従制御

    共著者:横道政裕,上田忠一,石動善久,島公脩

    北海道大学工学部研究報告,167,147-155頁     1994年01月

     

工業所有権 【 表示 / 非表示

  • ひずみ測定方法及び装置

    特願 P2004-172816  特開 P2005-351760A 

    野田雄一郎,杉田武親,榎木敏寿,外山真也,横道政裕,北添徹郎

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 非線形非最小位相系における制御則の近似的設計法に関する研究

    若手研究(A)

    研究期間:  2001年04月  -  2003年03月 

     概要を見る

    非線形非最小位相系の軌道追従問題に対して、RBFネットワークや、遺伝的アルゴリズムといった最適化手法を用いて、軌道生成及び、制御側の設計を行う方法を開発する

研究発表 【 表示 / 非表示

  • AR技術を用いた観光支援に関する基礎的研究

    堀 将道, 坂本眞人 他

    第69回電気・情報関係学会九州支部連合大会  2016年09月  -  2016年09月   

  • 背景及び前景細線化を用いた手書き文字の切り出し

    緒方健太、横道政裕、井上康幸、東隆一

    計測自動制御学会九州支部学術講演会  (九州大学)  2015年11月  -  2015年11月    計測自動制御学会九州支部

  • 動的環境におけるRRT*を用いた経路再計画

    横道政裕, 松川翔太, 甲斐崇浩

    計測自動制御学会SI部門大会  (神戸市)  2013年12月  -  2013年12月    計測自動制御学会

  • RGB-Dカメラを用いたARにおける仮想物体の運動精度の改善

    石原誠康, 横道政裕, 高橋伸弥

    計測自動制御学会九州支部学術講演会  (長崎大学)  2013年11月  -  2013年11月    計測自動制御学会九州支部

  • SURF特徴量を用いたStructure from Motion

    作前亮次、横道政裕、高橋伸弥 河野通夫

    計測自動制御学会九州支部学術講演会  (宮崎大学工学部)  2010年12月  -  2010年12月    計測自動制御学会九州支部

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