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Affiliation |
Engineering educational research section Mechanical and Intelligent Engineering Program |
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Title |
Associate Professor |
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Related SDGs |
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MASUYA Ken
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Research Areas 【 display / non-display 】
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Informatics / Mechanics and mechatronics
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Informatics / Robotics and intelligent system
Papers 【 display / non-display 】
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Mizuki Nakamura, Masaki Osawa, Akemi Nakayama, Noriyasu Iwamoto, Seiji Takashima, Ken Masuya, Yoshitake Akiyama
Advanced Intelligent Systems 8 ( 1 ) 2026.1
Language：English Publishing type：Research paper (scientific journal) Publisher：Wiley
Many bioactuator studies focus on muscle tissue construction, with limited attention to control engineering aspects. This study develops an enhanced Hill's muscle model (EHMM) for tissue‐ engineered skeletal muscle (TESM) to account for mechanical property changes between the static and contracted states. First, the conventional Hill's muscle model (CHMM), a widely used model for native muscle, is applied to TESM. However, parameters determined from the elongation test fail to reproduce the rapid rise and fall of tension observed in isometric contraction tests. To address this, next, a seven‐element EHMM is introduced, incorporating an active viscoelastic branch in parallel with the static branch to represent actin–myosin interactions. In the former branch, both contractile and viscoelastic elements scale with muscle activity, fatigue decay, and length dependence, modeling viscoelastic changes during contraction. Since the viscous element in the active branch has a negligible effect, it is removed to yield a six‐element EHMM. For the reverse‐action tweezer structure driven by TESM, the displacement predicted by the CHMM is greatly overestimated, whereas the six‐element EHMM results closely match the experimental data. The developed model thus provides a physiological description of TESM contraction and a basis for future research on feedback control and advanced biohybrid actuator development.
Other Link： https://advanced.onlinelibrary.wiley.com/doi/full-xml/10.1002/aisy.202500292
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Ken Masuya
IEEE Robotics and Automation Letters 10 ( 9 ) 9272 - 9279 2025.9
Authorship：Lead author, Last author, Corresponding author Language：English Publishing type：Research paper (scientific journal) Publisher：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
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MASUYA Ken, IDE Yuta, OKADA Masafumi
Transactions of the JSME (in Japanese) 91 ( 941 ) 24-00194 - 24-00194 2025.1
Authorship：Lead author, Corresponding author Language：Japanese Publishing type：Research paper (scientific journal) Publisher：The Japan Society of Mechanical Engineers
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Antagonistic Total Torque Control of Rotational Straight Twisted Polymeric Fiber Actuator Reviewed
Yoshida Yutaro, Hayashi Ryo, Masuya Ken, Takagi Kentaro, Arita Hikaru, Tahara Kenji
Journal of the Robotics Society of Japan 41 ( 6 ) 573 - 576 2023.7
Language：Japanese Publishing type：Research paper (scientific journal) Publisher：The Robotics Society of Japan
DOI： 10.7210/jrsj.41.573
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Stochastic identification of minimum set of dynamics parameters that has small sensitivity on controlled velocity field in state-space Reviewed
OKADA Masafumi, WATANABE Kazuki, MASUYA Ken
Transactions of the JSME (in Japanese) 88 ( 914 ) 22-00100 - 22-00100 2022.10
Authorship：Last author Language：Japanese Publishing type：Research paper (scientific journal) Publisher：The Japan Society of Mechanical Engineers
Books 【 display / non-display 】
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鈴森 康一 , 中嶋 浩平, 新山 龍馬 , 舛屋 賢, 新学術領域「ソフトロボット学」研究班, 日本ロボット学会, 文部科学省（ Role： Sole author）
オーム社 2023 （ ISBN:9784274229985 ）
Language：Japanese Book type：Scholarly book
MISC 【 display / non-display 】
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多方向に曲げられる柔軟なタイミングベルトの開発 Invited
舛屋賢
機械設計 68 ( 13 ) 48 - 51 2024.11
Authorship：Lead author, Last author, Corresponding author Language：Japanese Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (trade magazine, newspaper, online media)
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Soft Robotics Considering from the Robotic Applications of Fishing-line Actuator Invited
Masuya Ken
Journal of the Robotics Society of Japan 42 ( 5 ) 448 - 451 2024.6
Language：Japanese Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (scientific journal) Publisher：The Robotics Society of Japan
DOI： 10.7210/jrsj.42.448
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Investigation of Coil-Shaped Optical Fiber Displacement Sensor for a Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Unit
MASUYA Ken
Journal of The Society of Instrument and Control Engineers 60 ( 10 ) 743 - 743 2021.10
Language：Japanese Publishing type：Rapid communication, short report, research note, etc. (scientific journal) Publisher：The Society of Instrument and Control Engineers
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On special issue “Wire Mechanism and Robotics”
Masuya Ken
Journal of the Robotics Society of Japan 39 ( 9 ) 776 - 777 2021
Language：Japanese Publishing type：Rapid communication, short report, research note, etc. (scientific journal) Publisher：The Robotics Society of Japan
DOI： 10.7210/jrsj.39.776
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舛屋 賢
日本ロボット学会誌 39 ( 7 ) 637 - 637 2021
Language：Japanese Publishing type：Rapid communication, short report, research note, etc. (scientific journal) Publisher：一般社団法人 日本ロボット学会
DOI： 10.7210/jrsj.39.637
Presentations 【 display / non-display 】
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弾性材料による形状復元性をもつ小型折り紙ロボットの開発
藤田 航奨, 舛屋 賢
第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2025.12.10
Event date： 2025.12.10 - 2025.12.12
Language：Japanese Presentation type：Poster presentation
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波形状光ファイバを利用した伸長・屈曲計測のための小型なフレキシブルセンサの開発
石作 颯太, 舛屋 賢
第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2025.12.10
Event date： 2025.12.10 - 2025.12.12
Language：Japanese Presentation type：Poster presentation
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柔軟タイミングベルトを用いた2軸差動関節のトルク伝達性能向上
神原 龍樹, 江口 智哉, 舛屋 賢
第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2025.12.10
Event date： 2025.12.10 - 2025.12.12
Language：Japanese Presentation type：Poster presentation
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揺動を伴う準受動歩行ロボットのための足変形機構開発
高橋 輝至, 舛屋 賢
第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2025.12.10
Event date： 2025.12.10 - 2025.12.12
Language：Japanese Presentation type：Poster presentation
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高分子繊維とプラスチックファイバのアクチュエータ・センサへの応用 Invited
舛屋賢
「ソフトマテリアル産業化研究会」シンポジウム 2025.12.10
Event date： 2025.12.10
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (invited, special)
Awards 【 display / non-display 】
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SI2025優秀講演賞
2026.1 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 柔軟タイミングベルトを用いた2軸差動関節のトルク伝達性能向上
神原龍樹，江口智哉，舛屋 賢
Award type：International academic award (Japan or overseas)
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ROBOMECH表彰 （学術研究分野）
2022.6 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 制御系に低感度な最小動力学パラメータの確率的同定
渡邊 和喜, 舛屋 賢, 岡田 昌史
Award type：International academic award (Japan or overseas)
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SI2021優秀講演賞
2021.12 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 高分子被膜付き光ファイバ人工筋肉の光センシングを用いた変位制御
舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
Award type：International academic award (Japan or overseas)
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部門優秀論文表彰
2021.6 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 人の操作モデルと拡張カルマンフィルタによる状態推定を用いた掘削の半自律制御
岡田 昌史, 岡本 裕, 舛屋 賢
Award type：International academic award (Japan or overseas)
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2020年度計測自動制御学会学術奨励賞（技術奨励賞）
2021.2 計測自動制御学会 釣糸アクチュエータのユニット化のための光ファイバを用いた変位センサの検討
舛屋賢
Award type：International academic award (Japan or overseas)
Grant-in-Aid for Scientific Research 【 display / non-display 】
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幅広い時空間スケールで形状可変な足部設計論の構築を通した新たな二足歩行理論の開拓
Grant number：25K21812 2025.06 - 2029.03
独立行政法人日本学術振興会 科学研究費基金 挑戦的研究(開拓)
舛屋 賢
Authorship：Principal investigator
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Design and Control Theory of Soft Robotics with Integrated Soft-Rigid Structures for Achieving Desired Motions
Grant number：24H00726 2024.04 - 2028.03
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Authorship：Coinvestigator(s)
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人と親和性の高いロボット装具のための装着箇所の力分布制御機構の開発
Grant number：23K13292 2023.04 - 2026.03
独立行政法人日本学術振興会 科学研究費基金 若手研究
舛屋 賢
Authorship：Principal investigator
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人と装具の運動間のずれを考慮した人と親和性の高いロボット装具の制御方法構築
Grant number：21K14122 2021.03 - 2023.03
日本学術振興会 科学研究費補助金 若手研究 若手研究
舛屋賢
Authorship：Principal investigator
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Soft Robotics Control Engineering by Combining Probabilistic Model-Based Control and Sensor Feedback
Grant number：20H00610 2020.04 - 2024.03
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (A) Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Authorship：Coinvestigator(s)