講演・口頭発表等 - 舛屋 賢
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ウェアラブルロボット評価のための圧力センサを配置した股関節ダミーロボットの開発
秋田 相彦, 弓掛 匠, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月6日
開催年月日： 2025年6月4日 - 2025年6月7日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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足変形を行う受動歩行機の平面準受動歩行を可能にする揺動機構の開発
花岡 迅, 高橋 輝至, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月6日
開催年月日： 2025年6月4日 - 2025年6月7日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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圧電アクチュエータを用いた両側駆動をコンパクトに実現する変位拡大機構の開発
梅田 優哉, 池山 貴大, 浜畑 貴之, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月5日
開催年月日： 2025年6月4日 - 2025年6月7日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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圧電アクチュエータの制約を考慮したパワーアシストスーツ装着箇所の接触力分布制御機構の開発
池山 貴大, 梅田 優哉, 舛屋 賢
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月20日
開催年月日： 2024年12月18日 - 2024年12月20日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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抵抗値と光ファイバセンサ値を用いた光ファイバアクチュエータの温度・変位推定器の開発
吉本 貴哉, 舛屋 賢
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月20日
開催年月日： 2024年12月18日 - 2024年12月20日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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平行リンク機構を用いた股関節用外骨格のための各リンクの長さ・取付角・可動域の最適化
弓掛 匠, 舛屋 賢
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月20日
開催年月日： 2024年12月18日 - 2024年12月20日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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Towards Mathematical Modeling of Tissue-Engineered Skeletal Muscle Considering Contraction-Induced Stiffness Changes 国際会議
Yoshitake Akiyama;Mizuki Nakamura;Noriyasu Iwamoto;Ken Masuya
2024 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS) 2024年11月21日
開催年月日： 2024年11月20日 - 2024年11月22日
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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やわらかい機能性材料とデバイス①やわらかいアクチュエータ 招待あり
舛屋賢
基礎から学ぶソフトロボット学 －製作方法、アクチュエータ、センサ、応用まで－ 2024年11月11日
開催年月日： 2024年11月11日 - 2024年11月12日
記述言語：日本語 会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
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折り紙構造を利用した形状可変なワイヤ駆動型ソフトロボットの開発
藤田 航奨, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月31日
開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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閉軌道拘束の仮想ダイナミクスと零除算回避型LPFを用いたリミットサイクル制御器の設計
舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月31日
開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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足形状が変化する準受動歩行ロボットのための足機構開発
高橋 輝至, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月30日
開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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波形状の光ファイバを用いた伸長・屈曲センサの開発
石作 颯太, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月31日
開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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柔軟タイミングベルトを用いた2軸差動関節の開発
神原 龍樹, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月30日
開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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Sensorless Angular Position Estimation of Rotational Type Twisted Polymeric Fiber Artificial Muscles
Chun Kau Wong, Hikaru Arita, Ken Masuya, Satoshi Satoh, Kenji Tahara
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月15日
開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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釣糸人工筋の作製時コイリング中の温度が駆動特性に及ぼす影響について
伊藤 蒼大, 岡本 岳人, 入澤 寿平, 舛屋 賢, 田原 健二, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月15日
開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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粘弾性モデルの培養骨格筋への適用と逆ピンセット構造の駆動
中村 美月, 中山 明美, 大澤 祐毅, 岩本 憲泰, 舛屋 賢, 秋山 佳丈
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月16日
開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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平行リンク機構を用いて装着位置のずれを吸収する股関節用外骨格のリンク長さ最適化
弓掛 匠, 舛屋 賢
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月16日
開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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ウェアラブルロボットの装着箇所における力分布制御のための距離制御機構の開発
池山 貴大, 舛屋 賢
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月16日
開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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LSTMを用いた光ファイバアクチュエータの動作推定
吉本 貴哉, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月30日
開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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装着位置のずれを吸収する平行リンク機構を応用した股関節用外骨格の開発
弓掛 匠, 舛屋 賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月30日
開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日
会議種別：ポスター発表
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柔軟タイミングベルトを用いた遠隔駆動の基礎的検討
舛屋賢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月29日
開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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平行リンク機構とベルト駆動による回転軸位置が自在かつ遠隔駆動可能な膝関節装具機構の設計
舛屋 賢
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2022年12月16日
開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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領域アトラクタを用いた膝装具ロボットのAssist-as-Needed制御
井手 祐太, 舛屋 賢, 岡田 昌史
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2022年12月14日
開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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釣糸人工筋肉の作製時荷重と駆動変位量の関係について
岡本 岳人, 東内 裕武, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2022年12月14日
開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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釣糸人工筋とポリウレタン外骨格を用いた手背装着型指先補助装具の開発にむけて
赤松 駿, 岡本 岳人, 東内 裕武, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2022年12月14日
開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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ベクトル場の次元拡張による車輪移動系の前進・後退半自律制御
定近 晋也, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
開催年月日： 2022年6月
会議種別：ポスター発表
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感度解析に基づく投擲ロボットの動力学パラメータ誤差同定と投擲の最適化
呉 知勲, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
開催年月日： 2022年6月
会議種別：ポスター発表
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平行リンクを用いた回転軸フリーなトルク伝達機構と膝装具への応用
窪田 晃稀, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
開催年月日： 2022年6月
会議種別：ポスター発表
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共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について
伊藤 蒼大, 東内 裕武, 岡本 岳人, 平良 龍吾, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 高木 賢太郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
開催年月日： 2022年6月
会議種別：ポスター発表
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ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅
舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
開催年月日： 2022年6月
会議種別：ポスター発表
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誘電エラストマセンサを用いた釣糸人工筋の張力計測に向けて
Faruq Aiman, 足立 征士, 東内 裕武, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月
開催年月日： 2021年12月
会議種別：口頭発表（一般）
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高分子被膜付き光ファイバ人工筋肉の光センシングを用いた変位制御
舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年12月
開催年月日： 2021年12月
会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸人工筋肉のCoil Spring Indexと作製時荷重の関係について
岡本岳人, 東内裕武, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二, 高木賢太郎
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年12月
開催年月日： 2021年12月
会議種別：口頭発表（一般）
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シザーズリンク機構による半径可変な接地部を有する松葉杖
舛屋 賢
第39回日本ロボット学術講演会 2021年9月
開催年月日： 2021年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸人工筋の収縮速度を10倍以上改善するフィードフォワード制御と温度制限について
安達 悠河, 東内 裕武, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年6月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
In 2014, Haines et al. developed fishing-line artificial muscles, namely Twisted and Coiled Polymer Fiber (TCPF). A TCPF actuator is made of fishing line, therefore it is low costs and light weight. In this research, we construct a feed-forward controller to enhance the response speed of a TCPF. To prevent the rupture due to the rapid heating, we propose a temperature limit function within the feed-forward controller. Control experiments demonstrate that the actuator contraction speed is improved nearly twenty times faster than without control.
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制御系に低感度な最小動力学パラメータの確率的同定
渡邊 和喜, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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人の姿勢変化の誘導による運動教示
齋藤 健生, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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回転中心推定を用いた膝装具接触部の力制御
井手 祐太, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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加熱と強制空冷の切り替えを伴う釣糸人工筋の位置制御のためのモデル化について
東内 裕武, 安達 悠河, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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障害物回避と軌道追従の両立のための領域アトラクタによる人機械協調カート制御
ユウ アレン, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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感度解析に基づく投擲ロボットの動力学パラメータ同定による複数の着地点に対する投擲精度の同時最適化
大山 良行, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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高分子被膜付き光ファイバを用いた高分子繊維アクチュエータの開発
舛屋賢
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020年12月
開催年月日： 2020年12月16日 - 2020年12月18日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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コイル型釣糸人工筋（TCPF）の粘弾性の温度依存性について
岩井 宏樹，高木 賢太郎，入澤 寿平，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020年12月
開催年月日： 2020年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane 国際会議
Ken Masuya, Kenji Tahara
The 2020 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2020年7月
開催年月日： 2020年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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ポリアミド繊維の負の線膨張係数の発現機構
木村 大輔, 小林 拓未, 塩谷 正俊, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 長谷川 貴, 田原 健二, 舛屋 賢, 櫻井 大地, 渡邊 晴彦, 田中 栄太郎
2020年度繊維学会年次大会 2020年6月
開催年月日： 2020年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸アクチュエータユニットのためのコイル状光ファイバを用いた力センサの検討
舛屋 賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020年5月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2020年5月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
This paper aims to develop a force sensor for a twisted and coiled polymer fiber (TCPF) actuator unit by using the coil-shaped optical fiber sensor. In the conventional works, the electrical property of TCPF is used to estimate the TCPF’s force. However, those investigated only under the non-operating condition. This paper focuses on the shape of the coil-shaped optical fiber sensor, which measures the displacement through the bending loss. The availability of the developed sensor is investigated through the experiment.
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柔道の受け身に倣う運動量交換型・撃力非伝達型衝撃緩和機構の設計
黒須 寛明，舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020年5月
開催年月日： 2020年5月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (twisted polymer fiber) actuator 国際会議
Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Ken Masuya, Kenji Tahara, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, and Kinji Asaka
SPIE 11375, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2020 2020年4月
開催年月日： 2020年4月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸アクチュエータのユニット化のための光ファイバを用いた変位センサの検討
舛屋 賢
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
開催年月日： 2019年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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ねじり型釣糸人工筋（TPF）のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて
岩井 宏樹，高木 賢太郎，入澤 寿平，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二，渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
開催年月日： 2019年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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収縮型釣糸人工筋（TCPF）のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案
谷嵜 星斗，高木 賢太郎，田原 健二，舛屋 賢，入澤 寿平，塩谷 正俊，安積 欣志
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
開催年月日： 2019年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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高分子フィラメントの大きな負の線膨張係数に関する研究
木村大輔, 木村開, 小林拓未, 舛屋賢, 塩谷正俊, 長谷川貴, 土井玄太, 入澤寿平, 高木賢太郎, 櫻井大地,渡邊晴彦, 田中栄太郎, 田原健二
プラスチック成形加工学会第27回秋季大会 2019年11月
開催年月日： 2019年11月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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非線形力学系を用いた掘削の操作自由度の設計と制御
岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
第37回日本ロボット学術講演会 2019年9月
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数によって収縮もしくは伸長する現象について
岩井 宏樹，高木 賢太郎，大岩 千隼，入澤 寿平，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二，渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志
第37回日本ロボット学術講演会 2019年9月
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸人工筋アクチュエータの駆動時における最適荷重に関する調査
谷嵜 星斗, 高木 賢太郎, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志
Dynamics & Design Conference 2019年8月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2019年8月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A fishing-line artificial muscle, which is made from a polymer fiber, contracts by heating under load weight. The amount of contraction depends on the size of the load weight. In this paper, we investigate the optimum load weight by which the largest contraction of a fishing-line artificial muscle exhibits. In the experiment, self-coiled type and mandrel type artificial muscles are tested. Different results depending on the types of actuators and on evaluation criteria are observed.
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加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋アクチュエータのPWM制御について
葛谷 光平, 高木 賢太郎, 谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 安積 欣志
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年6月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
Fishing-line artificial muscle, namely twisted and coiled polymer fiber (TCPF), is one of the soft actuators attracting a lot of attention in recent years. A TCPF actuator is actuated by heat, and is easily made from a commercially available polymer fiber. It is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, and quiet actuator, however, its efficiency and its response speed are low. This paper focuses on improving the low response speed. We develop a new cooling system with a cooling fan as well as a heating system by a Nichrome wire. A microcomputer (Arduino) controls the system using PWM signal. The proposed system is demonstrated in experiments.
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アトラクタの要素分割に基づく掘削の軌道と速度のハイブリッド自律制御
岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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高分子繊維アクチュエータの駆動モデルの検証
長谷川 貴, 土井 玄太，田邊 靖博，高木 賢太郎，入澤 寿平，田中 栄太郎、櫻井 大地、渡邊 晴彦，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二
2019年度繊維学会年次大会 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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ナイロンフィラメントの負の線膨張係数に関する研究
木村 大輔，木村 開，小林 拓未，塩谷 正俊，土井 玄太，入澤 寿平，高木 賢太郎，田中 栄太郎、櫻井 大地、渡邊 晴彦，田原 健二，舛屋 賢
2019年度繊維学会年次大会 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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人の動力特性に基づく力と速度のアシストシステムの設計
中塚 大輝, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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人間支援による車輪移動系の軌道収束制御
ユウ アレン, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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マスタスレーブ系での可変アドミッタンスによる力覚伝達と掘削作業への応用
岩野 航平, 岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御
舛屋 賢, 田原 健二
第24回ロボティクスシンポジア 2019年3月
開催年月日： 2019年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Experimental investigation of temperature-dependent hysteresis of fishing-line artificial muscle (twisted and coiled polymer fiber) actuator 国際会議
Hoshito Tanizaki, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Kinji Asaka
SPIE 10966, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2019 2019年3月
開催年月日： 2019年3月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸人工筋アクチュエータの温度依存ひずみ履歴現象のモデル化に向けて
谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 安積 欣志
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
開催年月日： 2018年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた温度推定による２自由度回転角度制御
林 亮, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 藤野 瑠依, 山内 拓磨, 田中 栄太郎, 田原 健二
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
開催年月日： 2018年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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拡張カルマンフィルタを用いた人モデルの推定と半自律制御
岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
第36回日本ロボット学術講演会 2018年9月
開催年月日： 2018年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御
林 亮, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 山内 拓磨, 田中 栄太郎, 田原 健二
第36回日本ロボット学術講演会 2018年9月
開催年月日： 2018年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御
舛屋 賢, 田原 健二
第36回日本ロボット学術講演会 2018年9月
開催年月日： 2018年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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撚糸状高分子繊維アクチュエータの作製条件の検討
土井 玄太, 入澤 寿平, 田邊 靖博, 高木 賢太郎, 田中 栄太郎, 山内 拓磨, 田原 健二, 舛屋 賢, 塩谷 正俊
平成30年度繊維学会年次大会 2018年6月
開催年月日： 2018年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Trajectory Tracking of a One-DOF Manipulator using Multiple Fishing Line Actuators by Iterative Learning Control 国際会議
Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
The 2018 IEEE International Conference on Soft Robotics 2018年4月
開催年月日： 2018年4月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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Grey-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuator 国際会議
Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Kinji Asaka, Kentaro Takagi
SPIE 10594, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2018 2018年3月
開催年月日： 2018年3月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について
谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2018年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
Fishing-line artificial muscle, namely twisted and coiled polymer fiber (TCPF), is one of the soft actuators attracting a lot of attention in recent years. A TCPF actuator is easily made from a commercially available polymer fiber. It is a heat-driven actuator. Though its efficiency and its response speed are low, it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, and quiet actuator. This paper focuses on the contracting type TCPF and characterizes the thermo-mechanical property. A TCPF contracts by heating with a certain weight. In this paper, we have discovered the temperature-dependent hysteresis; the equilibrium position gradually varies after changing the weight only when heat is applied to the actuator. This paper aims to characterize this phenomenon.
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舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2018年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
This paper proposes a planar muscle consisting of multiple twisted and coiled polymer fiber actuators (TCPFA). In the authors' previous work, to realize the coexistence of large stroke and large output force, an actuator unit using multiple TCPFAs fabricated by winding the twisted fiber around the mandrel was developed. However, its heat conduction area between TCPFAs and the electric wire for Joule heating is small because of its structure such that the electric wire was wound around multiple TCPFAs arranged on a circumference. To increase the heat conduction area, the planar muscle developed in this paper is fabricated by weaving an electric wire into multiple TCPFAs.
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ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリングについて
大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
開催年月日： 2017年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸アクチュエータを複数本用いた1自由度マニピュレータの繰り返し学習による力軌道追従制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
開催年月日： 2017年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御
丸林 央樹, 舛屋 賢, 杉原 知道, 田原 健二
第35回日本ロボット学術講演会 2017年9月
開催年月日： 2017年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの軌道追従制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第35回日本ロボット学術講演会 2017年9月
開催年月日： 2017年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
第35回日本ロボット学術講演会 2017年9月
開催年月日： 2017年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Nonlinear Dynamics of Twisted and Coiled Polymer Actuator made of Conductive Nylon based on the Energy Balance 国際会議
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
The 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2017年7月
開催年月日： 2017年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling 国際会議
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, and Kinji Asaka
SPIE 10163, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017 2017年3月
開催年月日： 2017年3月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
Fishing-line artificial muscle is one of the soft actuators attracting a lot of attention. It is made of commercially available polymer fiber. It is heat-driven actuator, so that its efficiency and responsiveness are low. However it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, quiet actuator and can be easily made. It is roughly divided into the contract type actuator and the torsional type actuator. In this study, we focus on the torsional type actuator and aim at black-box modeling and controlling it. Torsional type fishing-line actuator generates torsional torque and limited rotation angle. In this paper, we assume first-order transfer function as the model of the torque from the electrical power applied the actuator. In the experiment, we measure the torque and identify the system. Then we control the torque of it with PI control, and validate the model and design of control system.
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舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
An actuator unit consisting of multiple twisted and coiled polymer actuators (TCPA) with the feedforward controller is proposed. TCPA is made by two methods: 1) overtwisting the fiber and 2) winding the twisted fiber around the mandrel. The former output the larger force than the latter, while the former shows the smaller stroke. In order to realize the coexistence of large stroke and large output force, we combine multiple TCPAs fabricated by the latter method. The performance of the actuator unit is investigated through the experiment. Additionally, it is verified that the feedforward controller based on the authors' nonlinear displacement model can reduce the offset error compared with that based on the linear model.
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複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A fishing line actuator is one of the soft actuators made by coiling a twisted polymer fiber. In this paper, we propose 2 DOF manipulator driven by the multiple fishing line actuators to realize a joint angle control and a variable stiffness independently. The effectiveness of the proposed mechanism is evaluated experimentally.
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対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel displacement model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) is proposed. In order to explicitly deal with the effect of the convective heat transfer on the displacement behavior, we focus on the temperature and velocity dependence of the convective heat transfer and regard the convective heat transfer as one of the dissipation function. Through some experiments for three TCPAs, it is verified that the proposed model is more plausible than the conventional linear model.
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冷却時に送風機を用いる釣糸人工筋肉(TCPA)の位置制御
荒川 武士, 武田 惇, 高木 賢太郎, 舛屋 賢, 田原 健二, 安積 欣志
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
開催年月日： 2016年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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マンドレル型釣糸人工筋肉を用いた指先運動補助装具の開発
舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
開催年月日： 2016年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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電圧駆動型Twisted and Coiled Polymer Actuatorにおける温度応答の非線形モデリング
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
第34回日本ロボット学術講演会 2016年9月
開催年月日： 2016年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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A Nonlinear Complementary Filter for Attitude Estimation with Dynamics Compensation of MARG Sensor 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2016年7月
開催年月日： 2016年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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MARGセンサの動特性を補償した三次元姿勢推定のための非線形相補フィルタ
舛屋 賢, 杉原 知道
第33回日本ロボット学術講演会 2015年9月
開催年月日： 2015年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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COM Motion Estimation of a Humanoid Robot Based on a Fusion of Dynamics and Kinematics Information 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2015年9月
開催年月日： 2015年9月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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反トルク平衡に基づく人型ロボットの三次元的重心運動推定
舛屋 賢, 杉原 知道
第20回ロボティクスシンポジア 2015年3月
開催年月日： 2015年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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2A2-P08 膝と足首の連動により変速する人型ロボットの下腿機構
東田 直樹, 舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2015年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
An anthropomorphic lower leg mechanism that varies the torque transmission ratio depending on an engaged motion of the knee and the ankle is presented. A couple of cascaded four-bar links encodes the preferred transmission property, which should be high when the leg is in stance phase and low when in swing phase. A prototype showed that the required property can be achieved by a real mechanism.
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Dead Reckoning of a Biped Robot on Various Terrain by Kalman Filter Adaptive to Ground Reaction Force 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014年11月
開催年月日： 2014年11月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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運動学的情報と反力情報・ZMPを統合した人型ロボットの重心運動推定
舛屋 賢, 杉原 知道
第32回日本ロボット学術講演会 2014年9月
開催年月日： 2014年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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3A1-D06 反力情報への観測誤差モデル適応による二脚ロボットの位置推定カルマンフィルタ(ヒューマノイド(1))
舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年5月24日 一般社団法人日本機械学会
開催年月日： 2014年5月24日
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel Kalman filter for dead reckoning of biped robots is proposed. In order to reflect the change of the foot contact condition, its observation error model is adaptively varied in accordance with the reaction force. For the rolling or rotation happened on the supporting foot, the minimum velocity point (MVP) which proposed in our previous work is introduced into the kinematics computation. MVP estimation is sensitive to the attitude error, so that we lower that influence by taking the ground reaction force at the contact point into consideration. The efficacy of the proposed method is verified through simulations.
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3P2-K02 2方向に大傾斜が可能な零自由度3-UUパラレルメカニズム(パラレルロボット・メカニズム)
鹿田 憲吾, 舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年5月24日 一般社団法人日本機械学会
開催年月日： 2014年5月24日
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel 3-UU parallel mechanism is proposed. It is completely constrained and does not move in theory, while it can incline in two directions due to slight deformation of links in practice. This unique property provides the mechanism with high stiffness in spite of its large workspace. A technique to analyze such a mechanism that behaves differently from theory is also proposed.
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Dead Reckoning of Biped Robots with Estimated Contact Points Based on the Minimum Velocity Criterion 国際会議
Ken Masuya,Tomomichi Sugihara
The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2013年11月
開催年月日： 2013年11月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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A Dual-Stage Complementary Filter for Dead Reckoning of a Biped Robot Via Estimated Contact Point 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2013 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2013年10月
開催年月日： 2013年10月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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速度フィードバックを含む二段階相補フィルタによる二脚ロボットのデッドレコニング
舛屋 賢, 杉原 知道
第31回日本ロボット学術講演会 2013年9月
開催年月日： 2013年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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2P1-A09 接触点の運動推定に基づく二脚ロボットのデッドレコニング(ヒューマノイド)
舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013年5月22日 一般社団法人日本機械学会
開催年月日： 2013年5月22日
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel technique of dead reckoning for biped robots based on the estimation of contact points is proposed. In our previous work, that point is calculated on the assumption that its velocity with respect to the link frame is ignored. Although its assumption is reasonable in the case of the rotation about the fixed contact point, it is not appropriate in the case of the rolling contact in which the contact point moves. For this problem, we propose a novel method to calculate the instantaneous minimum velocity point. This method calculates the position and velocity with respect to the link frame at the same time. The validity of the proposed method is verified through a simulation of the robot motion with toe and heel contact
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反力情報に基づく推定接触点と加速度センサを用いた二脚ロボットのデッドレコニング
舛屋 賢, 杉原 知道
第18回ロボティクスシンポジア 2013年3月
開催年月日： 2013年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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瞬間速度最小点を用いた二脚ロボットのオドメトリ
舛屋 賢, 杉原 知道
第30回日本ロボット学術講演会 2012年9月
開催年月日： 2012年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Design of Complementary Filter for High-fidelity Attitude Estimation based on Sensor Dynamics Compensation with Decoupled Properties 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara, Motoji Yamamoto
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2012年5月
開催年月日： 2012年5月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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姿勢推定のための相補フィルタとカルマンフィルタの精度に関する比較考察
舛屋 賢, 杉原 知道, 山本 元司
第17回ロボティクスシンポジア 2012年3月
開催年月日： 2012年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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動的特性補償した慣性センサと磁気センサの相補的利用による高精度三次元姿勢推定
舛屋 賢, 杉原 知道, 山本 元司
第29回日本ロボット学会学術講演会 2011年9月
開催年月日： 2011年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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慣性センサの逆モデルに基づく高精度姿勢推定のための相補フィルタ
舛屋 賢, 杉原 知道, 山本 元司
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010年9月
開催年月日： 2010年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）