論文 - 高橋 伸弥
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An LMI approach to observer-based guaranteed cost control
Miyachi M., Ishitobi M., Takahashi N., Kono M.
Artificial Life and Robotics 12 ( 1-2 ) 276 - 279 2008年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Artificial Life and Robotics
This article presents a design method for an observer-based guaranteed cost controller for a class of uncertain linear systems, in which full state variables cannot be measured. The perturbations are assumed to be described by structural uncertainties. The linear matrix inequality (LMI) approach is applied to design the observer-based controller. The controller and observer gains are obtained by solving the LMI optimization and feasibility problems, respectively. A numerical example shows the potential of the proposed method. © 2008 International Symposium on Artificial Life and Robotics (ISAROB).
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A study of manipulator with passive revolute joint
Sato A., Sato O., Takahashi N., Kono M.
Artificial Life and Robotics 13 ( 1 ) 31 - 35 2008年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Artificial Life and Robotics
In this article, equations of motion of a manipulator, whose mechanism has a passive revolute joint, are derived in consideration of the characteristics of driving source. Considering the fi nal condition of displacement and velocity of the passive joint, trajectories of velocity for energy saving are calculated by iterative dynamic programming. And the dynamic characteristics of manipulator control based on the trajectory for energy saving are analyzed theoretically and investigated experimentally. © International Symposium on Artificial Life and Robotics (ISAROB). 2008.
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A study of manipulator with passive revolute joint
Sato A., Sato O., Takahashi N., Kono M.
Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, AROB 13th'08 730 - 733 2008年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, AROB 13th'08
In this paper, equations of motion of a manipulator, whose mechanism has a passive revolute joint, are derived in consideration of characteristics of driving source. Considering the final condition about displacement and velocity of the passive joint, trajectories of velocity for saving energy are calculated by iterative dynamic programming. And, the dynamic characteristics of manipulator controlled based on the trajectory for saving energy are analyzed theoretically. ©ISAROB 2008.
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非駆動ジョイントをもつマニピュレータの投げる動作における省エネルギー軌道
佐藤 治, 佐藤 浅次, 高橋 伸弥, 河野 通夫
精密工学会誌 74 ( 8 ) 859 - 864 2008年8月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：公益社団法人精密工学会
For the purpose of enlarging the work space of manipulator, this study proposes the trajectories for saving energy about throwing motion. In this paper, equations of motion of a manipulator, whose mechanism has two actuated joints and a passive revolute joint for a tray, are derived in consideration of characteristics of driving source. In order to prevent the object falling from the tray, the passive joint for the tray is rotated by inertia force about actuated joints. Considering the condition about motion of the tray, trajectories for saving energy of two actuated joints are calculated by iterative dynamic programming. Initial searching region of dynamic programming is a shape which is surrounded by two cosine-wave translated in parallel. This proposed searching region is used as an initial range of the iteration method, and the region is shifted to minimize the energy consumption of the motor. The dynamic characteristics of manipulator controlled based on above mentioned trajectory are analyzed theoretically and investigated experimentally.
DOI： 10.2493/jjspe.74.859
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An LMI approach to observer-based guaranteed cost control 査読あり
Masaaki Miyachi, Mitsuaki Ishitobi, Nobuya Takahashi and Michio Kono
Artificial Life and Robotics 12 ( 1-2 ) 276 - 279 2008年3月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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A numerical solution of the stochastic discrete algebraic Riccati equation 査読あり
Nobuya Takahashi, Michio Kono
roceedings of the 13th international symposium on Artificial Life and Robotics 759 - 762 2008年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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A Study of Manipulator with Passive Revolute Joint
Asaji Sato, Osamu Sato Nobuya Takahashi, Michio Kono
Proceedings of the 13th international symposium on Artificial Life and Robotics 730 - 733 2008年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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An LMI approach to observer-based guaranteed cost control
Miyachi M., Ishitobi M., Takahashi N., Kono M.
Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07 152 - 155 2007年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07
In this paper, we present the design of observer-based guaranteed cost controller for a class of uncertain linear systems, in which full state cannot be measured. The perturbations are assumed to be described by structural uncertainties. Linear matrix inequality (LMI) approach is used to design the observer-based controller. The controller and observer gains are given from LMI optimization and feasibility problems, respectively. A numerical example shows the potential of the proposed method. ©ISAROB 2007.
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Throwing motion of manipulator with passive revolute joint
Sato A., Sato O., Takahashi N., Kono M.
Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07 226 - 229 2007年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07
In this paper, equations of motion of a manipulator, whose mechanism has a passive revolute joint, are derived in consideration of characteristics of driving source. Considering the final condition about displacement and velocity, trajectories of velocity for saving energy are calculated by iterative dynamic programming. And, the dynamic characteristics of manipulator controlled based on the trajectory for saving energy are analyzed theoretically. ©ISAROB 2007.
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Guaranteed cost control of discrete time system with performance index including cross term
Takahashi N., Hiranuma K., Kono M., Sato O.
Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07 148 - 151 2007年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07
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Guaranteed cost control of discrete time system with performance index including cross term 査読あり
Nobuya Takahashi, Kenji Hiranuma, Michio Kono, Osamu Sato
Proceedings of the 12th international symposium on Artificial Life and Robotics 148 - 151 2007年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Throwing motion of manipulator with passive revolute joint (jointly worked) 査読あり
Asaji Sato, Osamu Sato, Nobuya Takahashi, Michio Kono
Proceedings of the 12th international symposium on Artificial Life and Robotics 226 - 229 2007年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Trajectory for saving energy of a direct-drive manipulator in throwing motion
Asahi Sato, Osamu Sato, Nobuya Takahashi, Michio Kono
Artificial Life and Robotics 11 ( 1 ) 61 - 66 2007年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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Trajectory for saving energy of a direct-drive manipulator in throwing motion
Sato A., Sato O., Takahashi N., Kono M.
Artificial Life and Robotics 11 ( 1 ) 61 - 66 2007年1月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Artificial Life and Robotics
In this article, equations of motion of a closed-type manipulator, whose mechanism can easily be made lighter, are derived in consideration of the characteristics of the driving source. Considering the final condition of angular displacement and angular velocity in throwing motion, trajectories of velocity for saving energy are calculated by iterative dynamic programming, and the dynamic characteristics of manipulator control based on the trajectory for saving energy are analyzed theoretically and investigated experimentally. © ISAROB 2007.
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ギャランティードコスト制御法に基づく静的出力フィードバック ロバスト安定化
木村 琢郎, 河野 通夫, 高橋 伸弥, 佐藤 治, 臼井 昇太
システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 7 ( 0 ) 249 - 249 2007年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：一般社団法人 システム制御情報学会
Trofin-NetoらやCaoらは静的出力フィードバック安定化問題が相互項をもつRiccati方程式の可能性に帰着できることを示した．本稿ではこの結果を拡張し，線形上界に基づくギャランティードコスト制御法に基づいて，不確かなパラメータを持つプラントが静的出力フィードバックによって安定化できるための十分条件を与えている．さらに簡単な数値例に対し数値シミュレーションを行い，この方法が良好な性能を与えることを検証する．
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An LMI approach to guaranteed cost control of time delay systems without the matching condition (jointly worked) 査読あり
Mitsuaki Ishitobi, Masaaki Miyachi, Nobuya Takahashi, Michio Kono
Proceedings of the International Conference on Sensing, Computing and Automation 866 - 870 2006年5月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Existence and comparison for solutions in stochastic algebraic Riccati equation (jointly worked) 査読あり
Nobuya Takahashi, Masaki Nakai, Mitsuaki Ishitobi and Michio Kono
Proceedings of the 11th international symposium on Artificial Life and Robotics 807 - 810 2006年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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宮地 正明, 石飛 光章, 高橋 伸弥, 河野 通夫
自動制御連合講演会講演論文集 49 ( 0 ) 207 - 207 2006年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：The Japan Joint Automatic Control Conference
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木村 琢郎, 河野 通夫, 高橋 伸弥, 石飛 光章
システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 6 ( 0 ) 282 - 282 2006年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：システム制御情報学会
前の論文において著者らは水平飛行しているヘリコプターにおいて水平速度がステップ状の目標値の変化に追従するような制御器の設計法を与えた。本稿では、同じ制御系において垂直速度の目標値に変化を与えた場合の特性を調べる。
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ギャランティードコスト制御のヘリコプターのトラキッング問題への応用
木村 琢郎, 河野 通夫, 高橋 伸弥, 石飛 光章
自動制御連合講演会講演論文集 48 ( 0 ) 127 - 127 2005年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：The Japan Joint Automatic Control Conference
本稿はヘリコプターのトラキッング問題を扱っている。システム応答がステップ状目標値に追従するような制御器の設計に線形上界に基づくギャランティードコスト制御方式を適用している。ヘリコプターの縦運動の数値シミュレーションによって、この方法が良い性能を与えることを示している。