論文 - 高橋 伸弥
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Throwing motion of manipulator with passive revolute joint
Sato A., Sato O., Takahashi N., Kono M.
Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07 226 - 229 2007年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07
In this paper, equations of motion of a manipulator, whose mechanism has a passive revolute joint, are derived in consideration of characteristics of driving source. Considering the final condition about displacement and velocity, trajectories of velocity for saving energy are calculated by iterative dynamic programming. And, the dynamic characteristics of manipulator controlled based on the trajectory for saving energy are analyzed theoretically. ©ISAROB 2007.
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Guaranteed cost control of discrete time system with performance index including cross term
Takahashi N., Hiranuma K., Kono M., Sato O.
Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07 148 - 151 2007年12月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotis, AROB 12th'07
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Guaranteed cost control of discrete time system with performance index including cross term 査読あり
Nobuya Takahashi, Kenji Hiranuma, Michio Kono, Osamu Sato
Proceedings of the 12th international symposium on Artificial Life and Robotics 148 - 151 2007年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Throwing motion of manipulator with passive revolute joint (jointly worked) 査読あり
Asaji Sato, Osamu Sato, Nobuya Takahashi, Michio Kono
Proceedings of the 12th international symposium on Artificial Life and Robotics 226 - 229 2007年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Trajectory for saving energy of a direct-drive manipulator in throwing motion
Asahi Sato, Osamu Sato, Nobuya Takahashi, Michio Kono
Artificial Life and Robotics 11 ( 1 ) 61 - 66 2007年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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Trajectory for saving energy of a direct-drive manipulator in throwing motion
Sato A., Sato O., Takahashi N., Kono M.
Artificial Life and Robotics 11 ( 1 ) 61 - 66 2007年1月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Artificial Life and Robotics
In this article, equations of motion of a closed-type manipulator, whose mechanism can easily be made lighter, are derived in consideration of the characteristics of the driving source. Considering the final condition of angular displacement and angular velocity in throwing motion, trajectories of velocity for saving energy are calculated by iterative dynamic programming, and the dynamic characteristics of manipulator control based on the trajectory for saving energy are analyzed theoretically and investigated experimentally. © ISAROB 2007.
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ギャランティードコスト制御法に基づく静的出力フィードバック ロバスト安定化
木村 琢郎, 河野 通夫, 高橋 伸弥, 佐藤 治, 臼井 昇太
システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 7 ( 0 ) 249 - 249 2007年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：一般社団法人 システム制御情報学会
Trofin-NetoらやCaoらは静的出力フィードバック安定化問題が相互項をもつRiccati方程式の可能性に帰着できることを示した．本稿ではこの結果を拡張し，線形上界に基づくギャランティードコスト制御法に基づいて，不確かなパラメータを持つプラントが静的出力フィードバックによって安定化できるための十分条件を与えている．さらに簡単な数値例に対し数値シミュレーションを行い，この方法が良好な性能を与えることを検証する．
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An LMI approach to guaranteed cost control of time delay systems without the matching condition (jointly worked) 査読あり
Mitsuaki Ishitobi, Masaaki Miyachi, Nobuya Takahashi, Michio Kono
Proceedings of the International Conference on Sensing, Computing and Automation 866 - 870 2006年5月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Existence and comparison for solutions in stochastic algebraic Riccati equation (jointly worked) 査読あり
Nobuya Takahashi, Masaki Nakai, Mitsuaki Ishitobi and Michio Kono
Proceedings of the 11th international symposium on Artificial Life and Robotics 807 - 810 2006年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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宮地 正明, 石飛 光章, 高橋 伸弥, 河野 通夫
自動制御連合講演会講演論文集 49 ( 0 ) 207 - 207 2006年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：The Japan Joint Automatic Control Conference
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木村 琢郎, 河野 通夫, 高橋 伸弥, 石飛 光章
システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 6 ( 0 ) 282 - 282 2006年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：システム制御情報学会
前の論文において著者らは水平飛行しているヘリコプターにおいて水平速度がステップ状の目標値の変化に追従するような制御器の設計法を与えた。本稿では、同じ制御系において垂直速度の目標値に変化を与えた場合の特性を調べる。
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ギャランティードコスト制御のヘリコプターのトラキッング問題への応用
木村 琢郎, 河野 通夫, 高橋 伸弥, 石飛 光章
自動制御連合講演会講演論文集 48 ( 0 ) 127 - 127 2005年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：The Japan Joint Automatic Control Conference
本稿はヘリコプターのトラキッング問題を扱っている。システム応答がステップ状目標値に追従するような制御器の設計に線形上界に基づくギャランティードコスト制御方式を適用している。ヘリコプターの縦運動の数値シミュレーションによって、この方法が良い性能を与えることを示している。
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Stabilization of linear time-invariant systems with periodic communication constrains by output sampled hold control (jointly worked) 査読あり
Nobuya Takahashi, Michio Kono
Journal of the Artificial Life and Robotics 8 ( 2 ) 111 - 117 2004年11月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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1軸駆動の2リンクアームの投げる動作における省エネルギー軌道(G.S. メカトロ・システム解析,OS5:宇宙環境の高度利用を目指して)
黒田 晋, 佐藤 治, 佐藤 浅次, 高橋 伸弥
講演論文集 2004 ( 0 ) 161 - 162 2004年10月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
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Eigenvalue assignment for periodic continuous-time systems by sampled output periodic hold control (jointly worked) 査読あり
Nobuya Takahashi, Michio Kono, Atsunori Kose, Mitsuaki Ishitobi
Proceedings of the IFAC Workshop on Periodic Control Systems 151 - 154 2004年8月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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ネットワークを介した遠隔制御のための基礎実験
高橋 伸弥, 河野 通夫, 佐藤 浅次
宮崎大学地域共同研究センター設立１０周年記念誌・記念技術・研究発表交流会『新生宮崎大学１００のシーズ』要旨集 113 - 113 2004年7月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）
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Guaranteed cost control of a discrete-time system on the basis of a linear bound (jointly worked) 査読あり
Nobuya Takahashi, Michio Kono, Asaji Sato, Mitsuaki Ishitobi
World Scientific and Engineering Academy and Society Transactions on Circuits and Systems, Issue 3 3 627 - 632 2004年5月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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亀井 陽一郎, 平沼 賢次, 田伏 正佳, 高橋 伸弥, 河野通夫
情報処理学会論文誌 45 ( 3 ) 838 - 841 2004年3月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会
本研究では,インターネットを利用した遠隔制御を行うための基礎実験として,2日間にわたり宮崎大学と東京海洋大学(当時は東京商船大学)のネットワーク間において,アプリケーション層における通信遅延特性を調べた.従来の研究では,たかだか2程度のルータを経由した場合についての報告がなされているが,ここではより長大な場合として,12ルータを経由した場合について調査を行っている.その結果,従来とは異なる知見が得られた.
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Stabilization of LTI Systems with Periodic Kalman Filter (jointly worked) 査読あり
Michio Kono, Atsunori Kose, Nobuya Takahashi
Proceedings of the 9th international symposium on Artificial Life and Robotics 1 194 - 197 2004年1月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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石飛 光章, 木下 博, 高橋 伸弥, 河野 通夫
自動制御連合講演会講演論文集 47 ( 0 ) 22 - 22 2004年
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：The Japan Joint Automatic Control Conference
本稿は，よく知られた標準型Riccati代数方程式の一般形で，パラメータの不確かさに対して線形上界をもつギャランティードコスト制御に現れる確率Riccati代数方程式をLMIによって解く方法を示している．