講演・口頭発表等 - 舛屋 賢
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感度解析に基づく投擲ロボットの動力学パラメータ同定による複数の着地点に対する投擲精度の同時最適化
大山 良行, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年6月
開催年月日： 2021年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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高分子被膜付き光ファイバを用いた高分子繊維アクチュエータの開発
舛屋賢
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020年12月
開催年月日： 2020年12月16日 - 2020年12月18日
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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コイル型釣糸人工筋（TCPF）の粘弾性の温度依存性について
岩井 宏樹，高木 賢太郎，入澤 寿平，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020年12月
開催年月日： 2020年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane 国際会議
Ken Masuya, Kenji Tahara
The 2020 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2020年7月
開催年月日： 2020年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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ポリアミド繊維の負の線膨張係数の発現機構
木村 大輔, 小林 拓未, 塩谷 正俊, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 長谷川 貴, 田原 健二, 舛屋 賢, 櫻井 大地, 渡邊 晴彦, 田中 栄太郎
2020年度繊維学会年次大会 2020年6月
開催年月日： 2020年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸アクチュエータユニットのためのコイル状光ファイバを用いた力センサの検討
舛屋 賢
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020年5月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2020年5月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
This paper aims to develop a force sensor for a twisted and coiled polymer fiber (TCPF) actuator unit by using the coil-shaped optical fiber sensor. In the conventional works, the electrical property of TCPF is used to estimate the TCPF’s force. However, those investigated only under the non-operating condition. This paper focuses on the shape of the coil-shaped optical fiber sensor, which measures the displacement through the bending loss. The availability of the developed sensor is investigated through the experiment.
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柔道の受け身に倣う運動量交換型・撃力非伝達型衝撃緩和機構の設計
黒須 寛明，舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020年5月
開催年月日： 2020年5月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (twisted polymer fiber) actuator 国際会議
Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Ken Masuya, Kenji Tahara, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, and Kinji Asaka
SPIE 11375, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2020 2020年4月
開催年月日： 2020年4月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸アクチュエータのユニット化のための光ファイバを用いた変位センサの検討
舛屋 賢
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
開催年月日： 2019年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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ねじり型釣糸人工筋（TPF）のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて
岩井 宏樹，高木 賢太郎，入澤 寿平，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二，渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
開催年月日： 2019年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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収縮型釣糸人工筋（TCPF）のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案
谷嵜 星斗，高木 賢太郎，田原 健二，舛屋 賢，入澤 寿平，塩谷 正俊，安積 欣志
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
開催年月日： 2019年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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高分子フィラメントの大きな負の線膨張係数に関する研究
木村大輔, 木村開, 小林拓未, 舛屋賢, 塩谷正俊, 長谷川貴, 土井玄太, 入澤寿平, 高木賢太郎, 櫻井大地,渡邊晴彦, 田中栄太郎, 田原健二
プラスチック成形加工学会第27回秋季大会 2019年11月
開催年月日： 2019年11月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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非線形力学系を用いた掘削の操作自由度の設計と制御
岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
第37回日本ロボット学術講演会 2019年9月
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数によって収縮もしくは伸長する現象について
岩井 宏樹，高木 賢太郎，大岩 千隼，入澤 寿平，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二，渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志
第37回日本ロボット学術講演会 2019年9月
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸人工筋アクチュエータの駆動時における最適荷重に関する調査
谷嵜 星斗, 高木 賢太郎, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志
Dynamics & Design Conference 2019年8月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2019年8月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A fishing-line artificial muscle, which is made from a polymer fiber, contracts by heating under load weight. The amount of contraction depends on the size of the load weight. In this paper, we investigate the optimum load weight by which the largest contraction of a fishing-line artificial muscle exhibits. In the experiment, self-coiled type and mandrel type artificial muscles are tested. Different results depending on the types of actuators and on evaluation criteria are observed.
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加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋アクチュエータのPWM制御について
葛谷 光平, 高木 賢太郎, 谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 安積 欣志
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年6月 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
Fishing-line artificial muscle, namely twisted and coiled polymer fiber (TCPF), is one of the soft actuators attracting a lot of attention in recent years. A TCPF actuator is actuated by heat, and is easily made from a commercially available polymer fiber. It is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, and quiet actuator, however, its efficiency and its response speed are low. This paper focuses on improving the low response speed. We develop a new cooling system with a cooling fan as well as a heating system by a Nichrome wire. A microcomputer (Arduino) controls the system using PWM signal. The proposed system is demonstrated in experiments.
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アトラクタの要素分割に基づく掘削の軌道と速度のハイブリッド自律制御
岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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高分子繊維アクチュエータの駆動モデルの検証
長谷川 貴, 土井 玄太，田邊 靖博，高木 賢太郎，入澤 寿平，田中 栄太郎、櫻井 大地、渡邊 晴彦，塩谷 正俊，舛屋 賢，田原 健二
2019年度繊維学会年次大会 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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ナイロンフィラメントの負の線膨張係数に関する研究
木村 大輔，木村 開，小林 拓未，塩谷 正俊，土井 玄太，入澤 寿平，高木 賢太郎，田中 栄太郎、櫻井 大地、渡邊 晴彦，田原 健二，舛屋 賢
2019年度繊維学会年次大会 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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人の動力特性に基づく力と速度のアシストシステムの設計
中塚 大輝, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表