講演・口頭発表等 - 舛屋 賢
-
2P1-A09 接触点の運動推定に基づく二脚ロボットのデッドレコニング(ヒューマノイド)
舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013年5月22日 一般社団法人日本機械学会
開催年月日： 2013年5月22日
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel technique of dead reckoning for biped robots based on the estimation of contact points is proposed. In our previous work, that point is calculated on the assumption that its velocity with respect to the link frame is ignored. Although its assumption is reasonable in the case of the rotation about the fixed contact point, it is not appropriate in the case of the rolling contact in which the contact point moves. For this problem, we propose a novel method to calculate the instantaneous minimum velocity point. This method calculates the position and velocity with respect to the link frame at the same time. The validity of the proposed method is verified through a simulation of the robot motion with toe and heel contact
-
反力情報に基づく推定接触点と加速度センサを用いた二脚ロボットのデッドレコニング
舛屋 賢, 杉原 知道
第18回ロボティクスシンポジア 2013年3月
開催年月日： 2013年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
-
瞬間速度最小点を用いた二脚ロボットのオドメトリ
舛屋 賢, 杉原 知道
第30回日本ロボット学術講演会 2012年9月
開催年月日： 2012年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
-
Design of Complementary Filter for High-fidelity Attitude Estimation based on Sensor Dynamics Compensation with Decoupled Properties 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara, Motoji Yamamoto
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2012年5月
開催年月日： 2012年5月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
-
姿勢推定のための相補フィルタとカルマンフィルタの精度に関する比較考察
舛屋 賢, 杉原 知道, 山本 元司
第17回ロボティクスシンポジア 2012年3月
開催年月日： 2012年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
-
動的特性補償した慣性センサと磁気センサの相補的利用による高精度三次元姿勢推定
舛屋 賢, 杉原 知道, 山本 元司
第29回日本ロボット学会学術講演会 2011年9月
開催年月日： 2011年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
-
慣性センサの逆モデルに基づく高精度姿勢推定のための相補フィルタ
舛屋 賢, 杉原 知道, 山本 元司
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010年9月
開催年月日： 2010年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）