講演・口頭発表等 - 舛屋 賢
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人間支援による車輪移動系の軌道収束制御
ユウ アレン, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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マスタスレーブ系での可変アドミッタンスによる力覚伝達と掘削作業への応用
岩野 航平, 岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年6月
開催年月日： 2019年6月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
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曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御
舛屋 賢, 田原 健二
第24回ロボティクスシンポジア 2019年3月
開催年月日： 2019年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Experimental investigation of temperature-dependent hysteresis of fishing-line artificial muscle (twisted and coiled polymer fiber) actuator 国際会議
Hoshito Tanizaki, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Kinji Asaka
SPIE 10966, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2019 2019年3月
開催年月日： 2019年3月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸人工筋アクチュエータの温度依存ひずみ履歴現象のモデル化に向けて
谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 安積 欣志
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
開催年月日： 2018年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた温度推定による２自由度回転角度制御
林 亮, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 藤野 瑠依, 山内 拓磨, 田中 栄太郎, 田原 健二
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
開催年月日： 2018年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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拡張カルマンフィルタを用いた人モデルの推定と半自律制御
岡本 裕, 舛屋 賢, 岡田 昌史
第36回日本ロボット学術講演会 2018年9月
開催年月日： 2018年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御
林 亮, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 山内 拓磨, 田中 栄太郎, 田原 健二
第36回日本ロボット学術講演会 2018年9月
開催年月日： 2018年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御
舛屋 賢, 田原 健二
第36回日本ロボット学術講演会 2018年9月
開催年月日： 2018年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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撚糸状高分子繊維アクチュエータの作製条件の検討
土井 玄太, 入澤 寿平, 田邊 靖博, 高木 賢太郎, 田中 栄太郎, 山内 拓磨, 田原 健二, 舛屋 賢, 塩谷 正俊
平成30年度繊維学会年次大会 2018年6月
開催年月日： 2018年6月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Trajectory Tracking of a One-DOF Manipulator using Multiple Fishing Line Actuators by Iterative Learning Control 国際会議
Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
The 2018 IEEE International Conference on Soft Robotics 2018年4月
開催年月日： 2018年4月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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Grey-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuator 国際会議
Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Kinji Asaka, Kentaro Takagi
SPIE 10594, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2018 2018年3月
開催年月日： 2018年3月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について
谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2018年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
Fishing-line artificial muscle, namely twisted and coiled polymer fiber (TCPF), is one of the soft actuators attracting a lot of attention in recent years. A TCPF actuator is easily made from a commercially available polymer fiber. It is a heat-driven actuator. Though its efficiency and its response speed are low, it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, and quiet actuator. This paper focuses on the contracting type TCPF and characterizes the thermo-mechanical property. A TCPF contracts by heating with a certain weight. In this paper, we have discovered the temperature-dependent hysteresis; the equilibrium position gradually varies after changing the weight only when heat is applied to the actuator. This paper aims to characterize this phenomenon.
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舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2018年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
This paper proposes a planar muscle consisting of multiple twisted and coiled polymer fiber actuators (TCPFA). In the authors' previous work, to realize the coexistence of large stroke and large output force, an actuator unit using multiple TCPFAs fabricated by winding the twisted fiber around the mandrel was developed. However, its heat conduction area between TCPFAs and the electric wire for Joule heating is small because of its structure such that the electric wire was wound around multiple TCPFAs arranged on a circumference. To increase the heat conduction area, the planar muscle developed in this paper is fabricated by weaving an electric wire into multiple TCPFAs.
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ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリングについて
大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
開催年月日： 2017年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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釣糸アクチュエータを複数本用いた1自由度マニピュレータの繰り返し学習による力軌道追従制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
開催年月日： 2017年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御
丸林 央樹, 舛屋 賢, 杉原 知道, 田原 健二
第35回日本ロボット学術講演会 2017年9月
開催年月日： 2017年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの軌道追従制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第35回日本ロボット学術講演会 2017年9月
開催年月日： 2017年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
第35回日本ロボット学術講演会 2017年9月
開催年月日： 2017年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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Nonlinear Dynamics of Twisted and Coiled Polymer Actuator made of Conductive Nylon based on the Energy Balance 国際会議
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
The 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2017年7月
開催年月日： 2017年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）