講演・口頭発表等 - 舛屋 賢
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Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling 国際会議
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, and Kinji Asaka
SPIE 10163, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017 2017年3月
開催年月日： 2017年3月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
Fishing-line artificial muscle is one of the soft actuators attracting a lot of attention. It is made of commercially available polymer fiber. It is heat-driven actuator, so that its efficiency and responsiveness are low. However it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, quiet actuator and can be easily made. It is roughly divided into the contract type actuator and the torsional type actuator. In this study, we focus on the torsional type actuator and aim at black-box modeling and controlling it. Torsional type fishing-line actuator generates torsional torque and limited rotation angle. In this paper, we assume first-order transfer function as the model of the torque from the electrical power applied the actuator. In the experiment, we measure the torque and identify the system. Then we control the torque of it with PI control, and validate the model and design of control system.
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舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
An actuator unit consisting of multiple twisted and coiled polymer actuators (TCPA) with the feedforward controller is proposed. TCPA is made by two methods: 1) overtwisting the fiber and 2) winding the twisted fiber around the mandrel. The former output the larger force than the latter, while the former shows the smaller stroke. In order to realize the coexistence of large stroke and large output force, we combine multiple TCPAs fabricated by the latter method. The performance of the actuator unit is investigated through the experiment. Additionally, it is verified that the feedforward controller based on the authors' nonlinear displacement model can reduce the offset error compared with that based on the linear model.
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複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A fishing line actuator is one of the soft actuators made by coiling a twisted polymer fiber. In this paper, we propose 2 DOF manipulator driven by the multiple fishing line actuators to realize a joint angle control and a variable stiffness independently. The effectiveness of the proposed mechanism is evaluated experimentally.
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対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2017年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel displacement model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) is proposed. In order to explicitly deal with the effect of the convective heat transfer on the displacement behavior, we focus on the temperature and velocity dependence of the convective heat transfer and regard the convective heat transfer as one of the dissipation function. Through some experiments for three TCPAs, it is verified that the proposed model is more plausible than the conventional linear model.
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冷却時に送風機を用いる釣糸人工筋肉(TCPA)の位置制御
荒川 武士, 武田 惇, 高木 賢太郎, 舛屋 賢, 田原 健二, 安積 欣志
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
開催年月日： 2016年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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マンドレル型釣糸人工筋肉を用いた指先運動補助装具の開発
舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
開催年月日： 2016年12月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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電圧駆動型Twisted and Coiled Polymer Actuatorにおける温度応答の非線形モデリング
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
第34回日本ロボット学術講演会 2016年9月
開催年月日： 2016年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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A Nonlinear Complementary Filter for Attitude Estimation with Dynamics Compensation of MARG Sensor 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2016年7月
開催年月日： 2016年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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MARGセンサの動特性を補償した三次元姿勢推定のための非線形相補フィルタ
舛屋 賢, 杉原 知道
第33回日本ロボット学術講演会 2015年9月
開催年月日： 2015年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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COM Motion Estimation of a Humanoid Robot Based on a Fusion of Dynamics and Kinematics Information 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2015年9月
開催年月日： 2015年9月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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反トルク平衡に基づく人型ロボットの三次元的重心運動推定
舛屋 賢, 杉原 知道
第20回ロボティクスシンポジア 2015年3月
開催年月日： 2015年3月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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2A2-P08 膝と足首の連動により変速する人型ロボットの下腿機構
東田 直樹, 舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年 一般社団法人 日本機械学会
開催年月日： 2015年
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
An anthropomorphic lower leg mechanism that varies the torque transmission ratio depending on an engaged motion of the knee and the ankle is presented. A couple of cascaded four-bar links encodes the preferred transmission property, which should be high when the leg is in stance phase and low when in swing phase. A prototype showed that the required property can be achieved by a real mechanism.
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Dead Reckoning of a Biped Robot on Various Terrain by Kalman Filter Adaptive to Ground Reaction Force 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014年11月
開催年月日： 2014年11月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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運動学的情報と反力情報・ZMPを統合した人型ロボットの重心運動推定
舛屋 賢, 杉原 知道
第32回日本ロボット学術講演会 2014年9月
開催年月日： 2014年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
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3A1-D06 反力情報への観測誤差モデル適応による二脚ロボットの位置推定カルマンフィルタ(ヒューマノイド(1))
舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年5月24日 一般社団法人日本機械学会
開催年月日： 2014年5月24日
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel Kalman filter for dead reckoning of biped robots is proposed. In order to reflect the change of the foot contact condition, its observation error model is adaptively varied in accordance with the reaction force. For the rolling or rotation happened on the supporting foot, the minimum velocity point (MVP) which proposed in our previous work is introduced into the kinematics computation. MVP estimation is sensitive to the attitude error, so that we lower that influence by taking the ground reaction force at the contact point into consideration. The efficacy of the proposed method is verified through simulations.
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3P2-K02 2方向に大傾斜が可能な零自由度3-UUパラレルメカニズム(パラレルロボット・メカニズム)
鹿田 憲吾, 舛屋 賢, 杉原 知道
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年5月24日 一般社団法人日本機械学会
開催年月日： 2014年5月24日
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
A novel 3-UU parallel mechanism is proposed. It is completely constrained and does not move in theory, while it can incline in two directions due to slight deformation of links in practice. This unique property provides the mechanism with high stiffness in spite of its large workspace. A technique to analyze such a mechanism that behaves differently from theory is also proposed.
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Dead Reckoning of Biped Robots with Estimated Contact Points Based on the Minimum Velocity Criterion 国際会議
Ken Masuya,Tomomichi Sugihara
The 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2013年11月
開催年月日： 2013年11月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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A Dual-Stage Complementary Filter for Dead Reckoning of a Biped Robot Via Estimated Contact Point 国際会議
Ken Masuya, Tomomichi Sugihara
The 2013 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2013年10月
開催年月日： 2013年10月
記述言語：英語 会議種別：ポスター発表
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速度フィードバックを含む二段階相補フィルタによる二脚ロボットのデッドレコニング
舛屋 賢, 杉原 知道
第31回日本ロボット学術講演会 2013年9月
開催年月日： 2013年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）